VMwareubuntu18.04安裝ORB-SLAM2-創(chuàng)新互聯(lián)

1.下載環(huán)境 1.1更新國內(nèi)下載源

進(jìn)入命令行

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gedit /etc/apt/sources.list

替換成如下阿里源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main

命令行執(zhí)行

apt-get update

1.2 配置github下載環(huán)境

配置git環(huán)境參考這篇博客

1.3 編譯過程報錯compiler error

增大虛擬機(jī)內(nèi)存，或生成交換區(qū)

1.3.1增大內(nèi)存

進(jìn)入設(shè)置，增大內(nèi)存

在編譯的時候使用的命令行是cmake ..之后的make，可以在make加-j8，8是線程數(shù)。

1.3.2 生成交換區(qū)

參考這篇博客

2.安裝eigen3.3.7

在csdn上下載對應(yīng)版本資源包，解壓后進(jìn)入eigen3.3.7文件夾，從文件夾進(jìn)入命令行

mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

備注：在很多程序中 include 時經(jīng)常使用 #include 而不是使用 #include 所以要做sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include的處理 3.安裝pangolin0.5

在csdn上下載對應(yīng)版本資源包，解壓后進(jìn)入pangolin文件夾，從文件夾進(jìn)入命令行

安裝依賴項

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
sudo make install

4.安裝opencv

參考這篇博客

5.安裝ORB-SLAM2

進(jìn)入命令行

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

在下列源文件中前面添加

#include

Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

可以先把build.sh最后的make改成make -j8避免內(nèi)存不足編譯失敗，避免該錯誤的方法見前面提高運(yùn)行內(nèi)存的方法。?

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

編譯完成。

6.下載數(shù)據(jù)集運(yùn)行

下載鏈接

可以先下載圖中小內(nèi)存的測試運(yùn)行。?

下載完成后解壓到ORB-SLAM2文件夾中。

進(jìn)入ORB-SLAM2文件夾命令行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml  /你git clone下載的ORB-SLAM2的位置/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

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